徐鉴
特聘教授
同济大学特聘教授，博士生导师，国家杰出青年基金获得者，上海市领军人才和上海市优秀学科带头人，国务院政府特殊津贴获得者。
同济大学航空航天与力学学院动力学与控制研究所，所长
电子邮箱：xujian@tongji.edu.cn
教育和工作经历
2013年~至今， 同济大学，航空航天与力学学院动力学与控制研究所，特聘教授，博导，所长
2006年~2013年，同济大学，航空航天与力学学院，特聘教授，博导，副院长
2004年~2006年，同济大学，航空航天与力学学院，教授，博导，院长助理
2000年~2004年，同济大学，工程力学与技术系，教授，博导
1998年~2000年，同济大学，工程力学与技术系，副教授，硕导
1996年~1998年，华中理工大学（现华中科技大学），博士后，合作导师：黄玉盈教授
1994年~1996年，北京航空航天大学，博士后，合作导师：黄克累教授
1991年~1994年，天津大学，一般力学专业，工学博士，导师：陈予恕院士
主要研究方向
仿生结构与机器人：重点关注蠕虫、人体下肢仿生动力建模、感知和行为的数据驱动模型及其参数辨识、变刚度调控和刚柔耦合效应，提供机构和结构的优化设计依据，实现仿生机器人快速移动、人机耦合协同和精准控制；
振动利用与抑制：面对振动抑制需求，构造新型先进结构的准零刚度隔振器和变刚度吸振器，突破低频和超低频结构振动抑制的技术瓶颈，厘清动能转移机制，以利用振动设计能量采集器，提供吸振-隔振-能量采集一体化结构设计理论基础；
数据驱动智能操控：面对并联机械臂末端执行器高精度的需求，通过执行器的传感器数据，利用人工智能算法，重点关注机械臂-执行器模型和参数识别、冗余驱动控制的优化，实现末端执行器的可达性与并联机械臂的高精度协同。
主讲课程
理论力学、振动力学、工程非线性动力学、分岔与混沌
近年来主要发表论文
出版专著1部（科学出版社），教材1部，发表学术论文200余篇，其中sci论文150余篇，sci引用1100余次，多篇论文获得高影响力、最佳论文等奖项，近五年主要发表论文如下：
2021年
zhang q, fang h, 徐鉴*. yoshimura-origami based earthworm-like robot with 3-dimensional locomotion capability, frontiers in robotics and ai, 2021, 8:1-18.
meng h, sun x t, 徐鉴*, wang f. multimodal vibration suppression of nonlinear euler–bernoulli beam by multiple time-delayed vibration absorbers, meccanica, 2021, 56:2429-2449.
yan y, 徐鉴*, wiercigroch m, guo q. statistical basin of attraction in time-delayed cutting dynamics: modelling and computation, physica d, 2021, 416: 1327779.
yan y, liu g j, weircigroch m, 徐鉴*. safety estimation for a new model of regenerative and frictional cutting dynamics, international journal of mechanical science, 2021, 201: 106468.
jiang n j，zhang s, guo d x, zhang d, 徐鉴*. experimental study of event-based neural network control on parallelmanipulator, mechatronics, 2021, 75:102514.
diao b b, zhang x x, fang h b, 徐鉴*. bi-objective optimization for improving the locomotion performance of the vibration-driven robot, archive of applied mechanics, 2021, 91:2073–2088.
毛倩倩，张舒，方虹斌，徐鉴*，基于行波函数的仿蠕虫移动机器人驱动信号统一表征方法，机器人，2021, 43(2): 234-245.
wang f, sun x t, meng h, 徐鉴*, time-delayed feedback control design and its application for vibration absorption, ieee transactions on industrial electronics, 2021, 68(9): 8593-8602.
liu z l, fang h b, 徐鉴*, wang k w. a novel origami mechanical metamaterial based on miura-variant designs: exceptional multistability and shape reconfigurability, smart materials and structures, 2021, 30: 085029.
2020年
何子瀚，方虹斌，徐鉴*. 仿蚯蚓移动机器人离散步态控制与相位差控制特性比较, 机器人，2020，42(6): 697-708.
yan y, zhang s, guo q, 徐鉴*, kim c k. energy determines multiple stability in time-delayed systems, nonlinear dynamics, 2020, 102: 2399–2416.
zhen b, 徐鉴*. analytical solutions for steady state responses of an infinite euler-bernoulli beam on a nonlinear viscoelastic foundation subjected to a harmonic moving load, journal of sound and vibration, 2020, 476: 115271.
zhan x, 徐鉴*, fang h b, in-plane gait planning for earthworm-like metameric robots using geneticalgorithm, bioinspiration & biomimetics, 2020, 15: 056012.
jiang z w, 徐鉴*. worm-like motion enabled by changing the position of mass center in the anisotropic environment, archive of applied mechanics, 2020, 90:1059-1071.
zhang q w, fang h b*, 徐鉴. programmable stopbands and supratransmission effects in a stacked miura-origami metastructure, physical review e, 2020, 101: 042206.
meng h, sun x t*, 徐鉴，wang f. the generalization of equal-peak method for delay-coupled nonlinear, physica d, 2020, 2020: 132340.
liu z l, 徐鉴, fang h b*, extracting inherent model structures and identifying parameters of time-varying systems using local linear neuro-fuzzy networks, ieee transactions on fuzzy systems, doi: 10.1109/tfuzz.2020.3034972.
wu h p, fang* h b, chen l f, 徐鉴, transient dynamics of a miura-origami tube during free deployment, physical review applied, 2020, 14: 034068.
ge j h*, 徐鉴. an analytical method for studying double hopf bifurcations induced by two delays in nonlinear differential systems, science china technological sciences, 2020, 63: 597–602.
jiang n j, 徐鉴，zhang s*. event-triggered adaptive neural network control of manipulators with model-based weights initialization method, international journal of precision engineering and manufacturing-green technology, 2020, 7(2): 443-454.
吕阳 方虹斌 徐鉴 马建敏 王启宁 张晓旭*. 四连杆膝关节假肢的动力学建模与分析, 力学学报，2020, 52(4): 1157-1173.
2019年
zhan x, fang h b, 徐鉴*, wang k w. planar locomotion of earthworm-like metameric robots, the international journal of robotics research, 2019, 38(14): 1751-1774.
yan y, 徐鉴*, wiercigroch m. modelling of regenerative and frictional cutting dynamics, international journal of mechanical sciences, 2019, 156: 86-92.
wang s n, zhang s, 徐鉴*. suppression of oscillatory congestion via trunk link bandwidth and control gain in star network, applied mathematics and mechanics (english edition), 2019, 40(1): 25-48.
wang f, 徐鉴*. parameter design for a vibration absorber with time-delayed feedback control, acta mechanica sinica, 2019, 35(3): 624-640
sun x t, wang f, 徐鉴*. dynamics and realization of a feedback-controlled nonlinear isolator with variable time delay, asme trans. journal of vibration and acoustics, 2019, 141(2): 021005
王珺, 徐鉴*. 自主泳动弹性绳的轨迹模拟, 力学学报, 2019, 51(1): 198-208.
黎丽，徐鉴*. 振动陀螺仪单向时滞耦合系统的摄动分析, 力学季刊, 2019, 40(4): 666-673.
sun x t, 徐鉴*，wang f, chen l. design and experiment of nonlinear absorber for equal-peak and de-nonlinearity, journal of sound and vibration, 2019, 449: 274-299.
徐鉴*，fang h b. improving performance: recent progress on vibration-driven locomotion systems, nonlinear dynamics, 2019, 98(4): 2651-2669
yan y, 徐鉴*，wiercigroch m. estimation and improvement of cutting safety, nonlinear dynamics, 2019, 98(4): 2975-2988.
sun x t, wang f, 徐鉴*. nonlinear piezoelectric structure for ultralow-frequency band vibration energy harvesting with magnetic interaction, international journal of precision engineering and manufacturing-green technology, 2019, 6:571-679.
sun x t, wang f, 徐鉴*. analysis, design and experiment of continuous isolation structure with local quasi-zero-stiffness property by magnetic interaction, international journal of non-linear mechanics, 2019, 116: 289-301.
zhang x x, ji j c, fu j s, 徐鉴*. denoising identification for nonlinear systems with distorted streaming, international journal of non-linear mechanics, 2019, 117:103224.
zhang x x, ji j c, 徐鉴*. parameter identification of time-delayed nonlinear systems: an integrated method with adaptive noise correction, journal of the franklin institute, 2019, 356: 5858-5880.
liu z l，fang h b, 徐鉴*. identification of piecewise linear dynamical systems using physically-interpretable neural-fuzzy networks: methods and applications to origami structures, neural networks, 2019, 116:74-87.
yan g, fang m x*, 徐鉴. analysis and experiment of time-delayed optimal control for vehicle suspension system, journal of sound and vibration, 2019, 446: 144-158
邱海，方虹斌*，徐鉴. 多稳态串联折纸结构的非线性动力学特性，力学学报，2019, 51(4): 1110-1121.
郭丁旭，姜乃晶，张舒*，徐鉴. 含有lugre摩擦并联机械臂的自适应控制, 动力学与控制学报，2019,17(4):362-368
song z g, 徐鉴, zhen b*. mixed-coexistence of periodic orbits and chaotic attractors in an inertial neural system with a nonmonotonic activation function, mathematical biosciences and engineering, 2019, 16(6): 6406-6425.
2018年
zhan x, 徐鉴*, fang h b. a vibration-driven planar locomotion robot—shell, robotica, 2018, 36(9): 1402-1420.
yan y, 徐鉴*. stability and dynamics of parallel plunge grinding, international journal of advanced manufacturing technology, 2018, 99(1), 881-895.
sun x t, 徐鉴*，wang f, zhang s. a novel isolation structure with flexible joints for impact and ultralow-frequency excitations, international journal of mechanical sciences, 2018, 146-147: 366-376.
chen q, 徐鉴*. locomotion of two vibration-driven modules connected by a mechanical position limiter, international journal of mechanical sciences, 2018, 137:252-262.
li l, 徐鉴*. bifurcation analysis and spatiotemporal patterns in unidirectionally delay-coupled vibratory gyroscopes, international journal of bifurcation and chaos, 2018, 28(2): 1850029.
付江松，徐 鉴*. 四边自由矩形板横向振动的近似解及其实验, 振动与冲击, 2018, 37(5): 92-97.
fu j s, 徐鉴*. an attenuation signal-based identification approach for parameters in weak nonlinear systems with asymmetry, international journal of non-linear mechanics, 2018, 99: 97-104.
zhang x x, 徐鉴*. an extended synchronization method to identify slowly time-varying parameters in nonlinear systems, ieee transactions on signal processing, 2018, 66(2): 438-488.
liu z l, 徐鉴*. a galerkin discretisation-based identification for parameters in nonlinear mechanical systems, international journal of systems science, 2018, 49(5): 908-919.
zhang x x*, 徐鉴, ji j c. modeling and tuning for a time-delayed vibration absorber with friction, journal of sound and vibration, 2018, 424: 137-157.
du z w, fang h b*, zhan x, 徐鉴. experiments on vibration-driven stick-slip locomotion: a sliding bifurcation perspective, mechanical systems and signal processing, 2018, 105: 261-275.
liu z l, fang h b*, wang k w, 徐鉴. a parameter identification method for continuous-time nonlinear systems and its realization on a miura-origami structure, mechanical systems and signal processing, 2018, 108: 369-386.
wang f, sun x t*, 徐鉴. a novel energy harvesting device for ultralow frequency excitation, energy, 2018, 151: 250-260.
sun x t, zhang s*, 徐鉴, wang f. dynamical analysis and realization of an adaptive isolator, asme trans journal of applied mechanics, 2018, 85(1): 011002.
zhang s, yuan y*, 徐鉴. model of a frame of dynamic routing and its equilibrium, international journal of bifurcation and chaos, 2018, 28(1): 1850005.
jiang n j, 徐鉴, zhang s*. distributed adaptive synchronization control with friction compensation of networked lagrange systems, international journal of control, automation and systems, 2018, 16(3): 1038-1048.
jiang n j, 徐鉴, zhang s*. neural network control of networked redundant manipulator system with weight initialization method, neurocomputing, 2018, 307: 117-129.
2017年
jiang z w, 徐鉴*. the optimal locomotion of a self-propelled worm actuated by two square waves, micromachines, 2017, 8(12): 364.
yan y*, 徐鉴, wiercigroch m. basins of attraction of the bistable region of time-delayed cutting dynamics, physical review e, 2017, 96: 032205.
zhang x x, 徐鉴*，feng z c. nonlinear equivalent model and its identification for a delayed absorber with magnetic action using distorted measurement, nonlinear dynamics, 2017, 88(2): 937-954
yan y, 徐鉴*, wiercigroch m. regenerative chatter in a plunge grinding process with workpiece imbalance, international journal of advance manufacture technology, 2017, 89(9): 2845-2862.
jiang z w, 徐鉴*. analysis of worm-like locomotion driven by the sine-squared strain wave in a linear viscous medium, mechanics research communications, 2017, 85: 33-44.
张敏，徐鉴*. 振动驱动移动系统平面避障运动分析, 力学学报，2017, 49 (2): 410-420 .
zhang x x, 徐鉴*. a noise correction embedded identification approach for delays and parameters in nonlinear delay systems, procedia iutam, 2017, 22: 67-74.
yan y, 徐鉴, wiercigroch m. influence of workpiece imbalance on regenerative and frictional grinding chatters, procedia iutam, 2017, 22: 146-153.
wang s n, zhan x，徐鉴*. comparative analysis of friction in vibration-driven system and its dynamic behaviors, journal of advances in applied mathematics, 2017, 2(1): 23-42.
zhang s, 徐鉴, chung k w*. desynchronization-based congestion suppression for a star-type internet system with arbitrary dimension, neurocomputing, 2017, 266: 42–55.
张舒, 徐鉴*. 时滞耦合系统非线性动力学的研究进展, 力学学报, 2017, 49(3): 565-587.
ge j h, 徐鉴，li z q. zero-hopf bifurcation and multistability coexistence on a four-neuron network model with multiple delays, nonlinear dynamics, 2017, 87(4): 2357-2366.
sun x t*, 徐鉴, fu j s, the effect and design of time delay in feedback control for a nonlinear isolation system, mechanical systems and signal processing, 2017, 87(a):206-217.
zhen b, 徐鉴, song z g*, influence of nonlinearity on transition curves in a parametric pendulum system, communications in nonlinear science and numerical simulation, 2017, 42:275-284.
yu h, sun x t*, 徐鉴, zhang s. transition sets analysis based parametrical design of nonlinear metal rubber isolator, international journal of non-linear mechanics, 2017, 96: 93-105.
jin m s, sun y q, song h w, 徐鉴. experiment-based identification of time delays in linear systems, acta mechanica sinica, 2017, 33(2): 429-439.
科研项目
国家自然科学基金重点项目“仿蠕虫移动机器人结构-驱动-协同非线性动力学与实验”，编号：11932015，主持人，2020.1.-2024.12.，340万
国家自然科学基金面上项目“超低频或低频时滞吸振器和隔振器的基础理论和实验”，编号：11772229，主持人，2018.1.-2021.12.，直接经费66万
国家重点研发计划“主动健康和老龄化科技应对”专项
“智能矫形器与外固定系统关键技术研究及临床应用（2018yfc2001500）”项目
（2018年12月-2022年12月，牵头单位：上海长海医院。项目总经费5845万元，其中中央财政经费1345万元）
一级子课题“老年运动系统疾病生物力学智能矫治机制与关键技术研究（2018yfc2001501）”
（2018年12月-2021年8月，子课题牵头单位：上海理工大学，参与单位：同济大学。子课题经费148万元，其中同济大学经费63万元）
国家自然科学基金重点项目“时滞耦合系统的非线性动力学”，编号：11032009，主持人，2011.1.-2014.12.，250万，完成
国家自然科学基金重点项目“时滞系统动力学与控制”，编号：10532050，合作单位负责人, 2006.1.-2009.12.，170万，完成
国家杰出青年科学基金，编号：10625211，主持人，2006.1.-2010.12.，完成
国家自然科学基金面上项目“非线性时滞系统参数辨识及其实验”，编号：11572224，主持人，2016.1.-2019.12.，直接经费82万，完成
国家自然科学基金面上项目“振动驱动系统的建模、非光滑动力学分析与控制”，编号：11272236，主持人，2013.1.-2016.12.，85万，完成
国家自然科学基金国际(地区)合作与交流项目“振动驱动系统系统的动力学分析、控制与优化”，编号：113111040，主持人，2014.1.-2015.12.，9.0万，完成
上海市优秀学科带头人计划项目“时滞耦合神经网络系统的时滞效应”，编号：08xd1404400，主持人，2008.8.-2010.7，40万，完成
国家自然科学基金面上项目“时滞非线性振动系统的双hopf分岔和不变流形方法”，编号：10472083，主持人, 2005.1.-2007.1.，26万，完成
国家自然科学基金面上项目“光滑或非光滑非线性振动系统多时滞效应复杂性”，编号：10072039，主持人, 2001.1.-2003.12.，17万，完成
国家自然科学青年基金项目“非线性时滞系统的分岔和奇异性”，编号：19602003，主持人，1997.1-1999.12.，8万，完成
校内外学术兼职
现任同济大学校务委员会委员，同济大学科学技术协会委员会委员，同济大学力学学科学位评定委员会副主任，中国科协九大代表，上海市科协技术协会委员会委员，上海市力学学会理事长，国家自然科学基金委重大研究计划“共融机器人基础理论与关键技术”专家指导组成员，中国力学学会第十届常务理事，农工民主党上海市委科学工作委员会副主任和同济大学委员会委员，中国振动工程学会非线性专业委员会副主任，中国力学学会第九届动力学与控制专业委员会副主任，中国机械工程学会机器人分会第一届委员会常务委员，华东基础力学与工业应用协会副理事长，《theoretical and applied mechanics letters》、《力学季刊》和《力学学报》副主编，《cognitive neurodynamics》、《acta mechanica sinica》、《acta mechanica solida sinica》、《振动冲击》编委。
国际学术会议报告
在中国首届机器人学术年会（2018，武汉）做题为“蚯蚓型移动机器人的驱动与环境共融”大会主题邀请报告
在大数据驱动下力学的机遇与挑战研讨会（2018，深圳）做题为“数据驱动系统参数辨识和系统高精度控制”会议主题邀请报告
在第十六届现代数学和力学学术会议（2018，昆明）做题为“无腿移动机器人的仿生结构和蠕动驱动动力学及其优化”的大会主题邀请报告
第二届中国空天安全会议（2017，大连）做题为“受控系统的时滞和结构参数辨识新方法”的大会邀请报告
在“ictam’2016（montreal, canada）”的“sm16-vibration and control of structures”做题为“optimal parameters of time-delayed control quasi-zero-stiffness isolation system”的邀请报告
在第十届全国动力学与控制学术会议（2016，成都）做题为“蚯蚓型移动机器人的驱动、环境共融动力学分析和实验”大会邀请报告
在iutam symposium on nonlinear and delayed dynamics of mechatronic systems（2016 ，nanjing）做题为“a noise correction embedded identification approach for delays and parameters in delayed nonlinear systems”邀请报告。
在第六届全国动力学与控制青年学者学术研讨会(2012，上海)做题为“向蠕虫爬行学习:多单元振动驱动耦合仿生系统的建模、分析与优化”的大会邀请报告
在iutam symposium- from mechanical to biological systems：an integrated approach（2012， izhevsk, rus.）上做题为“steady-state motions of an n-module vibration-driven locomotion system”的邀请报告
荣誉和奖励
1998年获得教育部科技进步二等奖（r2）
2001年天津市自然科学一等奖（r7）
2006年获得国家杰出青年科学基金
2008年入选上海市领军人才和上海市优秀学科带头人
2009年获得上海市模范教师称号
2009、2013和2016获上海市博士研究生优秀论文指导教师
2008年获得《理论力学》国家网络精品课程
2009年《工程力学》国家精品课程
2016年《工程力学》国家精品课程资源共享课程。
2017年论文“experimental studies on active control of a dynamic system via a time-delayed absorber，acta mechenica sinica 31(2): 229-247(2015)”获得acta mechanica sinica期刊最佳论文奖励。
2017年论文“时滞非线性动力学吸振器的减振机理”获得2007-2016年《力学学报》影响力提升优秀贡献奖
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